基于多传感器融合的机器人环境感知方法及系统

本发明提供基于多传感器融合的机器人环境感知方法及系统，方法包括以下步骤：采集并融合当前环境的可见光图像和红外热成像，获得融合图像；基于融合图像，构建并训练图像语义网络分割模型，获得融合图像中的物体语义信息；采集外部环境点云数据，将物体语义信息逐像素点的投影到点云数据中，获得带有语义信息的点云数据；构建点云目标检测模型，对带有语义信息的点云数据进行目标检测，获得当前环境的信息。本发明技术方案能够使机器人对周围环境进行有效感知，提高了信息处理效率以及感知准确率。