基于改进双向RRT算法的移动机器人路径规划方法及系统

本申请涉及路径规划技术领域，公开了一种基于改进双向RRT算法的移动机器人路径规划方法及系统。所述方法设置起始点与目标点，并获取移动机器人的周围环境数据后，使用改进双向RRT算法生成最佳导航路径。其中，改进双向RRT算法以在双向RRT算法中增加目标点和随机点的权重系数的方式生成新节点，使生成的新节点更趋向目标，这一定程度上提高了目标导向性，减少无效节点的生成，从而降低移动机器人路径规划的时间，提高了生成路径的质量。之后对最佳导航路径进行优化处理，获得目标导航路径，可以进一步提高生成路径的质量，确保移动机器人可以在相对平稳的导航轨迹中行驶，显著提高了移动机器人在实际应用中的可靠性。