一种基于层次化图优化的电梯配件喷涂系统

本发明涉及喷涂控制技术领域，具体涉及一种基于层次化图优化的电梯配件喷涂系统，包括前端采集设备、服务器和喷涂装置，服务器包括图像采集模块、三维建模模块、分层图构建模块、轨迹规划模块和执行模块。系统通过前端设备采集多视角图像生成三维网格模型，分层构建粗粒度图和细粒度图，在粗粒度图用A*算法进行全局路径快速搜索，在细粒度图用贝塞尔曲线进行局部路径的精准拟合，根据路径控制喷涂装置执行操作。该系统能够在提升轨迹规划效率的同时，确保喷涂轨迹与配件表面特征的贴合，实现了轨迹规划效率和喷涂质量的提升。