复杂环境下的清洁机器人路径规划方法

本发明公开一种复杂环境下的清洁机器人路径规划方法，对图像预处理，然后进行轮廓提取与排序：基于预处理后的二值灰度图像，采用轮廓提取方法提取所有轮廓及其层次关系，通过对轮廓进行排序，确定待清洁区域与障碍物区域。对所有轮廓进行多边形拟合，统计所有拟合多边形的边长与角度确定地图的主要路径方向，将拟合后的多边形点集构建为带有内部孔洞的多边形，应用BCD分解法进行分解，基于分解后的单元构建邻接矩阵，并结合起始点位置及邻接矩阵，确定单元的连接顺序，根据单元的连接顺序对每个单元进行路径规划，最终得到全局最优路径。本发明提高清洁机器人全覆盖路径规划的效率与覆盖率。