多无人系统的固定时间模糊自适应输出反馈编队避碰控制方法

本发明公开了一种多无人系统的固定时间模糊自适应输出反馈编队避碰控制方法，通过多无人编队系统的编队位置误差构建用于避碰约束的人工势能函数，以建立避碰条件实现多无人系统编队过程中的避碰功能，根据无人系统状态方程构建模糊状态观测器，解决了无人系统搭载设备可能存在局限性或者出现意外故障和干扰等原因，导致无人系统自身的速度信息无法测量的问题，构建固定时间模糊自适应编队避碰的虚拟控制器，并结合参数自适应律与模糊状态观测器构建编队控制器，为了实现编队控制目标通常需要不间断地进行网络信息传输，会出现通信冗余和通讯受限等问题，因此设计了动态阈值的事件触发机制以减少网络通讯资源的浪费，构建基于事件触发机制的固定时间模糊自适应输出反馈编队避碰控制器，进而实现了具有未知动力学与速度不可测的多无人系统的固定时间编队避碰控制。