一种巡检无人机轨迹跟踪的控制方法

本发明提供了一种巡检无人机轨迹跟踪的控制方法，涉及电力巡检无人机轨迹技术领域，该方法包括建立变载荷巡检无人机动力学模型，根据变载荷巡检无人机动力学模型构建基于事件触发机制的双环自抗扰控制器，所述双环自抗扰控制器包括位置控制器及姿态控制器，当无人机执行轨迹跟踪时，获取轨迹的期望信息、无人机的无人机参数以及扰动与噪声，将当前的期望位移信息输入位置控制器，基于位置控制器计算得到第一控制信息，根据第一控制信息与期望偏航角的实际值计算得到期望的滚动角与俯仰角，利用粒子群算法对位置控制器与姿态控制器的参数进行参数自适应调整。本发明可以保证无人机在应对变载荷和外部扰动时，具有较高的系统精度以及效率。