一种基于路侧相机的场景几何重建方法及装置

本申请提供一种基于路侧相机的场景几何重建方法及装置，其中的方法包括：利用第一特征编码模型对当前时刻的RGB图像进行处理，得到多个尺度的编码特征图；利用第一特征解码模型于对多个尺度的编码特征图进行处理，得到多个尺度的解码特征图；利用第一地面深度预测模型对多个尺度的解码特征图和路侧相机的参数进行处理，得到地面深度特征图；利用第一像素高度预测模型对最小尺度的编码特征图和最大尺度的解码特征图进行处理，得到像素高度特征图；基于地面深度特征图和像素高度特征图，确定深度估计特征图；基于RGB图像和深度估计特征图，确定场景几何重建结果。本申请提高了深度估计值的精度，提高了场景几何重建的精度。