用于路线规划的使用语义图信息的路点图生成

本公开涉及用于路线规划的使用语义图信息的路点图生成。在各种示例中，公开了一种用于生成路线规划的技术，其包括接收表示物理环境的语义图。该技术还包括至少基于语义图生成路线图，其中路线图包括一个或更多个路线图边，其中每个路线图边具有在语义图的一个或更多个图区域中的关联位置、以及关联成本。该技术还包括至少基于区域类型确定特定图边的成本，其中区域类型至少基于特定路线图边所在的图区域来确定。该技术还包括使用路线图生成使移动机器人从语义图上的给定起始位置移动到语义图上的给定目标位置的路线规划。