一种减少转矩波动的步进电机控制系统及控制方法

本发明属于步进电机控制技术领域，具体提供了一种减少转矩波动的步进电机控制系统及控制方法，控制方法通过构建一个包含低通滤波器的干扰观测器估计电机运行中的齿槽转矩和其他外部干扰力矩，同时构建一个包含高通滤波器的动态齿槽转矩补偿器补偿高频周期产生的动态齿槽转矩，并且构建一个速度控制器，结合干扰观测器和齿槽转矩补偿器，计算补偿电流来调整电机速度，从而通过精确控制能够有效减小两相混合式步进电机的转矩脉动，提高电机运行的稳定性和效率，进一步提高了所述步进电机的控制精度。