一种基于神经网络与非线性观测器的穿刺机器人

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种基于神经网络与非线性观测器的穿刺机器人。所述机器人包括动力学模型构建模块、动力学模型分解模块、第一鲁棒控制器构建模块、穿刺误差预测模块、第二鲁棒控制器构建模块和第三鲁棒控制器控制模块。可将控制模型划分为标称控制项、扰动控制项、外部穿刺控制项，根据误差产生原因将控制误差划分为多个控制器，分别进行误差消除。其中外部穿刺控制项会因穿刺物及被穿刺物的变化而变化，导致变量过多，采用径向基神经网络模型来预测可显著提高穿刺时的控制精准度。