一种具有预设安全性能的轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法

本发明公开了一种具有预设安全性能的轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法，涉及机器人技术领域。包括S1、建立机器人模型，通过坐标转换，得到机器人运动学模型；S2、明确机器人轨迹跟踪控制目标与约束条件，定义安全输出性能与预设安全性能，并给出假设；S3、基于机器人运动学模型与定义的安全性能，规划安全性能函数，构建输出跟踪误差的动态约束边界，将含约束的跟踪问题转换为无约束系统，并设计连续状态反馈控制律，包含归一化误差处理和控制律构造，最终完成鲁棒控制器的设计；S4、验证所提出安全性能预设规划和鲁棒控制器的有效性。本发明中的姿态轨迹跟踪鲁棒控制器结构复杂度低、计算成本低、响应速度快，同时满足安全约束和性能约束。