一种基于未知区域多个智能体自组织路径规划与定位技术

本申请涉及室内路径规划与定位领域，尤其涉及到一种基于未知区域多个智能体自组织路径规划与定位技术。包括：利用领航‑跟随法使多机器人以编队形式进入未知空间；利用智能体所搭载的激光雷达不断采集空间内障碍物信息与目标位置信息；基于不断更新的已知信息，利用探索式A*算法与改进的DWA算法融合共同指导避障与路径规划；在探索过程中通过视觉链式连接令多智能体进行分布，覆盖整个探索区域实现区域监控；利用坐标转换将各智能体激光雷达坐标系转换到同一世界坐标系下，实现多激光雷达视角融合；在智能体集群构造的监控环境中，对室内移动目标进行跟踪及监控，并在目标停下后对其进行定位，最终实现未知区域内对移动目标的跟踪监测与定位。