一种编队群目标的三维空间构型跟踪方法、设备及介质

本说明书实施例公开了一种编队群目标的三维空间构型跟踪方法、设备及介质，涉及雷达目标跟踪技术领域，用于解决当前难以适应编队目标结构动态变化结构估计准确性低的问题。方法包括：根据预置数量的具有三维朝向角度的子结构对当前编队群目标的三维空间结构进行建模，获得三维结构模型；根据动态模型对各变量上一时刻的后验分布进行预测，得到预测分布；确定当前编队群目标所对应的观测方程，以基于多层级泰勒展开的线性化处理方式对观测方程进行多层线性化处理，获得三维结构模型的参数更新公式；基于参数更新公式与预测分布以迭代的方式，对当前编队群目标的参数进行更新修正，实现当前编队群目标的跟踪与三维构型估计。