一种多用型力反馈血管介入手术机器人系统及操作方法

本发明公开多用型力反馈血管介入手术机器人系统和操作方法，包括：传动结构主体，导引导丝、造影导管和多种手术器械的机械运动；机器人主体，其内部安装驱动传动结构主体的机械单元以及电力设备；传动结构主体包括：左通道底板，表面开设三个弧形工作通道，分别为引导两个手术器械以及外接造影剂的通道；导管递送模块，导管递送模块固定于左通道底板上；第一/二器械递送模块，引导一种手术器械的平移和旋转运动；在第二器械递送模块的手术器械能够更换；右通道底板，位于第一器械递送模块和第二器械递送模块的外侧，表面设有两个引导手术器械运动的工作通道。本发明该系统能够广泛应用于多种临床场景，实现一台设备的多用途功能。