基于单位四元数与修正罗德里格斯参数的控制器设计方法

本发明公开了一种基于单位四元数与修正罗德里格斯参数的控制器设计方法，包括如下步骤：S1：构建刚体航天器姿态系统的数学模型；S2：基于修正罗德里格斯参数构建刚体航天器姿态误差系统的数学模型；S3：构建基于姿态误差的控制目标；S4：构建扰动观测器，并构建李雅普诺夫函数；S5：根据刚体航天器的角速度误差，构建姿态误差李雅普诺夫函数；S6：根据刚体航天器姿态误差系统的数学模型，构建姿态系统李雅普诺夫函数；S7：根据Young不等式，构建力矩控制器。本发明的方法用于设计控制航天器的连续控制器，能完成轨迹的渐近跟踪，且能避免退绕现象的出现。