基于高阶有限时间观测器的机器人触地力估计方法及系统

本公开涉及足式机器人控制技术领域，提出了一种基于高阶有限时间观测器的机器人触地力估计方法及系统，包括：建立足式机器人腿部动力学模型；选择关节位置、速度以及关节加速度驱动项作为状态变量，建立足式机器人腿部状态空间模型；根据建立的状态空间模型，利用状态变量的估计值的逐步迭代，结合非线性符号函数的幂次形式和设置的增益参数矩阵，通过递归方式建立高阶有限时间观测器，得到足式机器人足端触地力的估计。结合非线性符号函数和设计的参数矩阵，建立高阶有限时间观测器，可实现触地力估计误差在有限时间内收敛到一定边界内，有效地解决了传统扩展状态观测器对触地力估计精度低和仅能估计缓慢变化触地力的不足的问题。