一种绳牵引式舱内服务机器人及其控制方法

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种绳牵引式舱内服务机器人及其控制方法，其中，所述机器人包括机器人主体，分别对称设置于所述机器人主体左右两侧的两组牵引机构，每组所述牵引机构包括至少两个牵引装置，以及至少两根牵引绳，且每个牵引装置对应于一根牵引绳；所述牵引绳的第一端与所述牵引装置连接，所述牵引绳的第二端设置于太空舱的内壁上，且至少四根所述牵引绳共同所在的第一平面与X轴和Z轴所在平面平行，针对于单工作面操作的情况，本申请综合提供了一种低能耗的牵拉式移动及悬停方案，并且通过牵引绳和机械臂对机器人的操作范围进行双重调节，在保证机器人的稳定性的同时，满足机器人的操作精度要求。