一种具有自牵引功能的航空发动机连续体检测机器人

本发明公开了一种具有自牵引功能的航空发动机连续体检测机器人，主要包括执行机构，牵引机构，进给机构和控制机构。执行机构由主动段和被动段组成，配合牵引绳实现弯曲方向和弯曲量的控制；牵引机构主要通过气囊与周围环境的挤压提供着力点，通过电感绕组的作用实现牵引运动；进给机构通过进给电机驱动柔性管，实现被动段的进给运动；控制机构是通过丝杠和撑线滑轮组，实现主动段的控制。当本机器人在狭小环境中锁死时，不仅可以配合牵引绳实现执行机构弯曲方向和弯曲量的控制，还能通过牵引机构与环境的限位配合使得执行机构获得腾挪的发力点，将自身从卡死状态中牵引释放出来，实现无需其他设施配合自脱困的技术效果。