电液伺服宏微刚柔多体系统跨尺度分解与控制方法

一种电液伺服宏微刚柔多体系统跨尺度分解与控制方法，属于智能控制技术领域。本发明的目的是针对具有不确定性和变载荷的电液伺服宏微刚柔多体系统，研究了一种基于自适应动态规划的轨迹跟踪控制律和三参数四尺度的奇异摄动解耦问题的电液伺服宏微刚柔多体系统跨尺度分解与控制方法。本发明将电液伺服宏微刚柔多体系统机械臂动力学进行三次分解，然后设计慢变子系统刚性运动控制器、次慢变子系统柔性振动控制器、次快变子系统微机械臂控制器及快变子系统液压控制器，最后根据多重时间尺度理论将所有控制器组合得到组合控制器。本发明可以使得复杂系统大大简化，分别设计控制器更具有实用性。