无人机纯视觉侧边自主仿线方法及装置、设备、介质

本公开提供了一种无人机纯视觉侧边自主仿线方法及装置、设备、介质，本公开对相机采集的实时环境图像进行语义分割，对语义分割的结果进行实例分割，构造输电线掩码实例；利用目标跟踪算法分别对各个输电线掩码实例进行跟踪处理，更新各输电线的状态，预测下一帧无人机的位置和速度；目标跟踪算法包括闭环有限状态机、交互多模型、多级级联匹配算法；之后根据所平面约束对下一帧无人机的位置和速度进行调整；利用当前帧无人机的位置和速度、下一帧无人机的位置和速度，进行无人机飞行路径规划，生成当前帧到下一帧之间无人机的多个飞行指令；循环执行上述步骤，直到利用获取到的实时环境图像识别得到塔头绝缘子，完成当前塔杆仿线任务。