基于数字孪生的砌筑机器人虚实协同控制方法与系统

本发明公开了一种基于数字孪生的砌筑机器人虚实协同控制方法与系统，以实现机器人高精度高安全性地自动砌筑焦炉。首先构建砌筑机器人数字孪生系统，并设置的砌筑机器人实体工业控制流程：先由送砖平台输送耐火砖到指定拍照位，然后由桁架夹爪进行拍照识别；再由桁架夹爪移动到耐火砖抓取位置进行抓取，同时由带有泥浆管机械臂进行喷涂泥浆；通过移动桁架移动到达耐火砖放置位置后，识别精准放置。虚实协同控制过程中，通过真实系统的传感器获取的状态信息实时更新虚拟实体模型；在虚拟环境中进行控制策略的制定与优化；利用虚拟实体模型进行实时决策，从而调整物理实体的操作。