一种亚像素机器视觉边缘检测钢板起吊弯曲弧度检测方法

本发明公开一种亚像素机器视觉边缘检测钢板起吊弯曲弧度检测方法，包括以下步骤：1)在行车下方部署悬挂有摄像头的无人小车；利用摄像头拍摄行车已起吊钢板实时图像；2)对行车已起吊钢板实时图像进行预处理，得到平滑图像；3)对平滑图像进行边缘检测，得到底层钢板边缘；4)对图像边缘进行二次拟合，得到亚像素级别底层钢板边缘位置；5)基于亚像素级别底层钢板边缘位置，计算底层钢板弯曲弧度；6)判断底层钢板弯曲弧度是否小于预设弯曲阈值，若是，则行车符合安全起吊作业的标准。本发明提高吊装任务安全性与自动化程度，降低人力成本。