一种基于仿射变换的平流层飞艇分布式时变编队控制方法

本发明公开了一种基于仿射变换的平流层飞艇分布式时变编队控制方法，属于编队控制技术领域，包括以下步骤1、使用传感器测量飞艇的运动状态，2、生成期望队形，并将期望队形发给集群中的领航者，3、为飞艇集群内部设定通信结构，4、计算跟随者飞艇的期望姿态，5、为跟随者飞艇设置辅助设计系统，得到虚拟控制律饱和补偿量和执行机构饱和补偿值，6、为跟随者飞艇设置自适应律得出自适应估计值，7、使用反布控制器根据3到5中的结果计算跟随者飞艇的期望队形和姿态的控制量，本发明采用上述方法，能够在无需全局信息的情况下实现平流层飞艇的时变编队控制，还可以确保在实现飞艇集群的编队机动过程中飞艇的状态在限制范围内。