无人机视角下多目标车辆跟踪方法、装置、设备及介质

一种无人机视角下多目标车辆跟踪方法、装置、设备及介质，包括输入无人机拍摄的图像序列，进行目标检测，得到图像中的目标检测结果；将目标检测结果进行外观特征提取，提取每个目标框中每个目标的外观特征；使用卡尔曼滤波器对每个目标进行状态估计和预测，包括目标的位置，速度和方向信息，得到每个目标的运动特征；将提取到的外观特征和运动特征结合，得到每个目标的目标特征向量；将无人机拍摄的当前帧中的目标特征向量与前一帧中已知的目标特征向量进行匹配，以确保在前后帧之间保持跟踪的稳定性；将每个目标的位置信息输出到结果中，形成跟踪轨迹。本发明能够提高无人机对变尺度目标检测跟踪的稳定性和准确性。