一种面向无人机集群系统协同编队的事件驱动隐私保护方法

本发明提供了一种面向无人机集群系统协同编队的事件驱动隐私保护方法，涉及无人机集群控制技术领域。包括：利用图论对无人机集群的通信拓扑进行建模，确定有向强连通平衡拓扑的编队中心；根据无人机集群的拓扑及编队中心建立无人机集群的运动模型；在传统隐私保护协同算法基础上引入了基于事件触发策略的控制项，并利用一类有限时间掩码函数保护真实通信数据，提出了新型的隐私保护复合控制律；利用该设计既实现了无人机集群系统的协同编队，又确保了各个无人机的初始位置及速度的私密性。本发明解决了现有技术中利用确定性干扰实现无人机隐私保护编队中的网络拓扑限制问题。