一种基于控制障碍函数的带安全约束的凸优化问题求解控制器

本发明属于凸优化求解算法领域，具体涉及一种带安全约束的凸优化问题求解控制器。首先根据目标凸优化问题设计了名义控制器，确保智能体沿目标函数的梯度方向移动；然后求解安全控制器，在满足安全约束的前提下对名义控制器进行修改，从而保证系统状态始终处于安全集合内；同时考虑了可能出现的死锁问题，设计了一种扰动策略，确保智能体摆脱死锁状态。本发明解决了带安全约束的凸优化求解问题，本发明算法收敛速度快且保障系统安全性，适用于各种复杂的、受安全约束的优化问题。