一种基于激光雷达的自动驾驶攻击检测方法

本发明涉及一种基于激光雷达的自动驾驶攻击检测方法，其方法是：首先，使用障碍物实体置于车载激光雷达系统附近某位置，通过激光雷达系统发收信号获得周边空间点云数据，框定出障碍物实体点云所在方体区域，利用现有先进的针对激光雷达的攻击设备伪造此障碍物在此方体区域摆放的点云数据，获得此障碍物出现的真实与伪造的数据后，进行对比分析，得到基于所发明的计算方法的经验阈值。最后，在实际行车过程中，当激光雷达发收信号获取周边点云时，对每一识别出的方体区域内的点云数据通过所设计公式进行计算，并将计算结果与相应阈值比对，可判断数据是否为伪造，即判断是否遭到攻击。判断数据为伪造后，便可辅助自动驾驶系统忽略这一障碍物，正常完成实时行车决策。该方法大大增强了模型的通用性和应对复杂攻击场景的能力，全方位提升了自动驾驶攻击检测的效果和安全性。