一种机器人的腿部和腰部结构及人形机器人

本发明提供了一种机器人的腿部和腰部结构及人形机器人，包括屈膝机构、弯腰机构及升降机构；屈膝机构包括屈膝驱动机构、连杆组件及可自锁的第一传动机构，以使屈膝机构在弯曲状态和伸直状态之间切换；弯腰机构包括弯腰驱动机构，以驱动屈膝机构相对升降机构在弯曲状态和伸直状态之间切换；升降机构包括可自锁的第二传动机构，以使升降机构相对弯腰机构升降。本发明使得屈膝机构可以实现独立的弯曲和伸直；弯腰机构可以驱动屈膝机构相对升降机构弯曲和伸直；升降机构可以相对弯腰机构升降。并分别在屈膝机构和升降机构中设置可自锁的丝杠进行传动，大大提升了整体结构的安全性和稳定性，减小了电机的体积，减轻了整机重量，降低了生产成本。