自适应有限时间控制的点胶系统伺服控制方法

本发明公开了自适应有限时间控制的点胶系统伺服控制方法，具体包括如下步骤：步骤1，建立点胶系统伺服电机的数学模型；步骤2，根据伺服电机数学模型和有限时间控制理论设计伺服电机的速度环自适应有限时间控制器，实现对点胶系统伺服电机的高动态控制。采用本发明方法解决了基于有限时间控制的点胶系统在误差状态变量较大时控制增益较小导致点胶系统点胶速度下降的问题，保证了点胶系统在不同误差收敛状态下都可以实现高动态、高速率点胶。