基于三维模型自动创建机器人程序方法

本发明提出了一种基于三维模型自动创建机器人程序方法，包括以下步骤：将液压支架三维模型设计BOM结构模型修正为工序级制造BOM结构模型，并将焊接机器人变位机模型按实际焊接状态与工序级制造BOM结构模型进行约束；读取工序级制造BOM结构模型的零部件基本信息，基于典型焊接接头形式知识库将识别出的焊缝形态信息以及几何约束信息、零部件模型特征组合为信息集合；基于识别出的信息集合，进行焊接工艺参数定义，确定不同焊缝所对应的焊接工艺参数；依据焊接工艺参数，构建焊接程序所必须的焊缝序列信息；基于焊缝序列信息自主规划焊接机器人运动轨迹，通过运动学求解和碰撞检测算法迭代优化焊枪位姿信息；生成焊接机器人能够识别的焊接控制程序。