一种不可靠通信环境下类车移动机器人轨迹跟踪控制方法

一种不可靠通信环境下类车移动机器人轨迹跟踪控制方法，包括步骤1：建立类车移动机器人运动学模型和动力学模型；步骤2：基于类车移动机器人的三维模型和ROS传输通信机制设计机器人数字孪生平台；步骤3：针对不可靠通信环境下导致通信时延和数据丢包问题，设计切换弹性补偿器和比例微分加阻尼控制器，作用于虚拟端类车移动机器人；依据虚拟端类车移动机器人的速度信息，为物理端类车移动机器人提供前馈控制量和可行轨迹；步骤4：设计物理端类车移动机器人的双闭环控制策略；本发明降低了不可靠通信环境的影响，提高了类车移动机器人的鲁棒性和跟踪精度，并能通过虚拟端类车移动机器人实现对物理端类车移动机器人的可视化监测。