机器人操作方法、机器人、介质、设备和程序产品

本申请提供了机器人操作方法、机器人、介质、设备和程序产品，所述方法包括：利用目标任务信息和视觉输入信息进行任务规划，以确定至少一个阶段的子任务和目标物体，阶段的目标物体包括主动物体和被动物体；针对至少一个阶段，根据阶段的子任务和目标物体的规范交互原语进行空间约束规划，以得到基于规范交互原语的空间约束信息；以及，根据阶段的子任务和空间约束信息控制机器人的末端执行器的操作。本申请能够使用物体的规范交互原语进行空间约束规划，提升机器人操作控制的通用性。