基于三维目标检测的无人机电力巡检航线规划方法和系统

本发明公开了一种基于三维目标检测的无人机电力巡检航线规划方法和系统，包括：收集待规划场景的激光雷达LiDAR数据，对数据进行预处理，获得带色彩信息的三维点云；将三维点云输入预先构建的基于2D splatting的虚拟视图生成模型，通过模型输出所述三维点对应的侧视视角下的虚拟视图；将拟视图输出预先构建的局部‑全局双路特征融合目标检测网络模型，通过模型输出虚拟视图中的输电塔和部件的图像位置；将输电塔和部件的图像位置，通过反投影得到输电塔和部件的空间三维点，基于空间三维点，确定待规划场景中输电塔和部件的三维空间坐标；基于航线规划算法和输电塔和部件的三维空间坐标，确定无人机电力巡检的规划航线。实现航线规划效率和准确度双提升。