一种基于点云数据的奶牛乳房区域体尺参数检测方法及计算机设备

本发明属于奶牛乳房健康检测技术领域，具体涉及一种基于点云数据的奶牛乳房区域体尺参数检测方法及计算机设备。包括以下步骤：获取奶牛的三维点云数据，输入到乳房分割模型中得到奶牛乳房三维点云数据，使用关键部位分割模型从奶牛乳房三维点云数据中将奶牛乳房的关键部位点云数据分割出来，并计算奶牛乳房体尺参数；乳房分割模型和/或关键部位分割模型为改进后的Pointnet++实例分割模型，Pointnet++实例分割模型的改进包括任选的两个相邻SA层之间设置有改进后的Heatblock注意力模块，Heatblock注意力模块的改进包括特征融合时的权重为动态权重；动态权重为将Heatblock注意力模块输入的特征进行卷积操作之后输入到激活函数中，然后将激活函数输出值与静态权重的乘积再加上偏置得到的。