一种基于人机协同的场景分割方法、终端设备及存储介质

本发明涉及一种基于人机协同的场景分割方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：通过多个机器人采集研究场景的观测数据，并通过改进的基于神经二分图匹配的多机器人主动建图算法构建研究场景的初始三维点云；基于初始三维点云，计算其中的点云孔洞，并通过无人机对孔洞进行扫描，基于扫描数据对点云孔洞进行补全后，得到完整三维点云；通过语义分割模型对完整三维点云进行语义分割；针对语义分割结果中置信度较低的点云数据进行人工标注；基于人工标注结果，通过主动学习对语义分割模型进行优化。本发明实现了室内三维建图和场景分割中的人机协作，解决了数据过时、标签缺失、场景地图不完整以及开源数据集有限等问题。