机器人的仿生手臂和仿生机器人

本公开的实施例提供了一种机器人的仿生手臂和仿生机器人。该仿生手臂包括：肩部基座，固定地耦合至机器人的仿生躯干；大臂机构，活动地耦合至肩部基座，并且适于相对于肩部基座进行三个自由度的运动；以及小臂机构，经由肘关节部布置在大臂机构远离肩部基座的一端，并适于相对于大臂机构绕肘关节部的轴线转动，小臂机构的小臂延伸轴线与大臂机构的大臂延伸轴线共面，其中大臂机构包括内凹的弧形让位面，弧形让位面被布置为在小臂机构转动到预定角度时为肘关节部和小臂机构的一部分提供让位空间。