一种基于视触觉融合的机器人抓取位姿优化方法

本发明提供一种基于视触觉融合的机器人抓取位姿优化方法，属于机器人抓取位姿估计领域。该方法首先基于视觉初始观测分割得到的目标物体稀疏点云预测一个初始抓取位姿，再由机器人规划执行此抓取获取物体表面的触觉数据，通过基于带有物体局部信息的触觉数据补全初始抓取位姿所在区域的目标物体点云信息，最后根据补全后的点云优化初始抓取位姿，以实现更稳定的机器人抓取。