一种改进的AGV动态路径规划融合方法及其系统

本发明公开了一种改进的AGV动态路径规划融合方法以及其系统，包括如下步骤：步骤1：环境信息建模并初始化；步骤2：根据所述环境信息，选取节点；步骤3：计算所述节点的代价，确定搜索方向；计算下一节点的启发函数；步骤4：根据所述启发函数更新搜索节点；步骤5：判断是否提取路径关键点；步骤6：将所述路径关键点作为动态路径规划方法的当前目标点；步骤7：基于所述当前目标点进行速度采样，生成模拟轨迹；并根据所述当前目标点信息的评价函数选择最优轨迹；步骤8：判断是否到达预设终点，若未到达则跳转至步骤7继续执行；若已到达，则输出最优路径。通过整合关键点至动态窗口机制中，防止方法陷入局部最优，显著提升了动态环境下的避障性能和路径搜索效率。