一种用于车联网移动边缘计算的无人机卸载和充电路径规划方法

本发明公开了一种用于车联网移动边缘计算的无人机卸载和充电路径规划方法，使用无人机对车联网用户进行卸载，具体路径规划方法可概括为包括如下步骤：步骤1、对无人机的卸载和充电路径规划的场景进行建模；步骤2、构建关于搭载边缘服务器的无人机移动和计算与充电站部署成本的目标函数；步骤3、使用约束确定充电站位置，再利用多智能体深度确定性策略梯度算法求解目标函数，从而得到无人机卸载和充电路径规划的最优解。本发明使用无人机搭载边缘服务器对车联网的用户进行实时跟踪，解决固定站点无法满足根据时空变化的计算卸载需求的问题，根据自己设定的充电站，解决使用无人机部署边缘服务器电池寿命不足问题。