一种对齐状态确认方法、控制系统及搬运设备

本申请实施例公开了一种对齐状态确认方法、控制系统及搬运设备。主要技术方案包括：控制器通过传感器获取图像和点云；从第一堆叠对象的图像中提取第一目标区域的第一目标图像数据，从第二堆叠对象的图像中提取第二目标区域的第二目标图像数据；基于第一目标图像数据，从第一堆叠对象的点云中提取与第一目标区域对应的第一目标点云数据；基于第二目标图像数据，从第二堆叠对象的点云中提取与第二目标区域对应的第二目标点云数据；根据第一目标点云数据确定第一堆叠对象的位姿，根据第二目标点云数据确定第二堆叠对象的位姿；确定第一堆叠对象的位姿与第二堆叠对象的位姿之间的差值，并与阈值比较，以确认第一堆叠对象与第二堆叠对象的对齐状态。