一种基于激光雷达桥式起重机安全防撞系统及方法

本发明涉及起重机自动控制技术领域，且公开了一种基于激光雷达桥式起重机安全防撞系统及方法。包括：步骤1：通过激光雷达获取桥吊桥梁工作时的点云数据，并预处理点云数据；步骤2：进行环境物体分割；步骤3：建立防撞控制策略。本方法利用激光雷达SLAM技术完成了桥式起重机自身定位与环境建图，克服了单一传感器环境检测低效、易受光照影响、检测能力不足等问题；本方法将环境建图后的雷达点云进行聚类分割，方便了碰撞检测；本发明建立了基于碰撞距离的防撞模型并依此设计出防撞处置策略，能分层次完成防撞处置；解决了传统桥式起重机环境检测能力、负载吊装碰撞防护不足、不能完成自身位置定位与周边环境地图构建等问题。