一种无先验SLAM地图的狭窄空间轨迹生成方法和装置

本公开涉及机器人定位技术领域，公开一种无先验SLAM地图的狭窄空间轨迹生成方法和装置，方法包括：获取至少一种传感器数据，生成初始局部地图；基于初始局部地图调整机器人与障碍物的安全距离，根据安全距离确定目标局部地图；基于机器人的预设运动参数，构建五次多项式方程，确定机器人的光滑轨迹；采用多目标代价方程对光滑轨迹进行优化，确定目标轨迹。本公开实施例提供的方法中基于至少一种传感器数据生成初始局部地图，采用初始局部地图对障碍物进行识别，这种融合多传感器数据的方式可以减少狭窄空间中的干扰与遮挡，从而提高机器人在狭窄空间中避障的准确性与避障效果。