一种基于Mamba机制的多模态描述符地点识别方法

本发明公开了一种基于Mamba机制的多模态描述符地点识别方法，包括：通过若干级融合模块对多视图图像和距离图像进行特征提取，得到图像分支特征与激光雷达分支特征；其中，融合模块包括Mamba Fusion模块，Mamba Fusion模块对卷积处理后的输入特征进行处理，得到拆分特征，对输入特征和拆分特征进行拼接，得到当前融合模块的输出特征作为下一级融合模块的输入特征，对图像分支特征与激光雷达分支特征分别进行压缩，得到图像分支全景特征和激光雷达分支全景特征；对图像分支全景特征和激光雷达分支全景特征进行感知提取和融合，得到全局多模态描述符，根据地点全局多模态描述符查找，得到地点识别结果，达到定位功能。