机器人的控制方法

本公开提供机器人的控制方法，涉及机器人技术领域。所述机器人包括机身，及设在所述机身上的多个肢体，每个肢体具有至少一个自由度，所述机器人通过所述肢体的运动改变位姿；所述方法包括：在所述机器人的肢体中存在至少一个失效肢体时，根据所述失效肢体在所述机器人上的分布位置，在所述多个肢体中重新确定动力肢体和稳定肢体；所述失效肢体是指至少一个自由度失效的肢体；根据所述稳定肢体以外的其他肢体的姿态，调整所述稳定肢体的姿态，以使所述机器人在所述动力肢体的带动下维持平稳运动。本公开提供了在肢体失效的异常情况下对机器人进行有效控制的方案。