占据栅格标注方法、装置及存储介质

本公开的实施例提供一种占据栅格标注方法、装置及存储介质。所述方法包括：基于视觉基础大模型得到图像序列的2D图像特征；基于分割大模型得到所述图像序列的2D图像分割掩码；利用稀疏重建得到图像序列的3D空间点；基于体素编码器得到图像序列的占据特征场，并将占据特征场经过几何纹理映射与分割映射，得到占据栅格输出与渲染输出的2D图像空间；通过自监督学习的方式，加强几何纹理映射渲染输出的2D图像空间与图像序列对应的原始像素的一致性，以及分割映射渲染输出的2D图像空间与2D图像分割掩码的一致性，以及3D空间点体素化后与占据栅格输出的体素位置的一致性，得到自监督学习后的图像序列对应的3D占据栅格结果。