一种基于事件触发的磁浮列车多悬浮系统预测控制方法

本发明提供一种基于事件触发的磁浮列车多悬浮系统预测控制方法，包括：基于磁浮列车的电磁铁参数，建立多电磁铁悬浮系统连续动力学模型；结合多电磁铁悬浮系统输入时延，基于四阶龙格‑库塔法对多电磁铁悬浮系统连续动力学模型依次进行处理，得到多电磁铁悬浮系统离散耦合时延动力学模型；结合多电磁铁悬浮系统离散耦合时延动力学模型及优化问题，建立多电磁铁悬浮系统的模型预测控制器；根据预设复合事件触发机制更新模型预测控制器的控制信号，得到初始控制量，设计时延补偿策略对初始控制量进行输入时延补偿，得到标准控制量对磁浮列车的多悬浮系统进行控制。本发明的方法在保证悬浮系统在复杂环境下良好运行性能的同时显著降低了系统能耗。