一种绳索驱动的踝足外骨骼机器人及控制方法

本发明公开了一种绳索驱动的踝足外骨骼机器人及控制方法，所述踝足外骨骼机器人包括：双向驱动模块，所述双向驱动模块设置于人体髂嵴上方，并通过绳索传动装置依次与设置于小腿处的小腿绑缚模块和穿戴于足部的踝足固定模块连接；所述双向驱动模块通过绳索传动装置将动力依次传递到小腿绑缚模块和踝足固定模块，从而带动踝关节进行背屈或跖屈运动。本发明的踝足外骨骼机器人通过绳索驱动，具有轻量型、易于部署、良好的柔顺性等特点，组件采用模块化设计，各模块之间的相对位置易于调整，穿戴过程中能够适应个体间的差异性；绳索传动装置在小腿绑缚结构上的位置易于调节，可在不干扰患者下肢运动自由度的基础上实现跖屈和背屈之间的快速转换。