一种鲍登线助力柔性下肢多关节外骨骼机器人及控制方法

本发明属于机动工具技术领域，具体涉及一种鲍登线助力柔性下肢多关节外骨骼机器人及控制方法。本发明机器人可以在人体行走时对下肢髋膝关节进行助力；采用换向锥齿轮组、双向绕线盘以及电磁离合器实现了单个电机对下肢左右腿中的髋关节伸展以及膝关节弯曲进行助力；而且通过在左右腿两侧所安装的惯性测量单元来实现对行走步态位置和步态周期的预测；控制系统中上位机通过dspace来驱动电机带动下肢髋膝关节运动，惯性测量单元进行角度反馈，实现归一化步态预测步态。通过设计的动力学模型、PD迭代控制以及模糊PID控制来实现对髋膝关节期望助力曲线的跟踪。