一种基于机械臂的尿液试管自动分拣方法

本发明公开了一种基于机械臂的尿液试管自动分拣方法，包括：采集试管图像；利用ResNet‑101提取试管图像的初步提取特征图；采用不同扩张率和组数的多个平行结构的残差高效空间金字塔模块分别对初步提取特征图进行处理，获取对应的拼接特征图；利用特征融合模块对拼接特征图以及初步提取特征图进行多尺度信息融合，生成大尺度特征图与小尺度特征图；对得到的大尺度特征图、小尺度特征图以及初步提取特征图分别通过拼接操作，获得抓取特征图；将获得的抓取特征图输入任务子网络，预测得到机械臂抓取参数，利用机械臂进行试管分拣。通过这种方式，机械臂能够安全、稳定地执行抓取动作，完成尿液试管的分拣任务。