一种隧道内特征标识物的快速识别与空间定位方法

本发明公开了一种隧道内特征标识物的快速识别与空间定位方法，包括以下步骤：S1：依据激光扫描仪与隧道断面中心点的位置关系，确定隧道断面轮廓点云坐标转换并生成隧道展布图；S2：搭建YOLOv7卷积神经网络，进行隧道内里程标识牌自动识别定位；S3：使用MLP神经网络对标识牌字符进行识别，依据识别结果对增量式编码器记录里程进行修正，完成隧道纵向里程定位；S4：利用边缘检测算法对隧道断面轮廓点云进行拟合，基于不同线型模型对拟合断面分段二次拟合；S5：根据拟合断面模型与标识牌像素尺寸的映射关系，完成隧道环向定位。本发明的优点是：采用图像识别结合点云空间信息进行隧道环、纵向定位，可实现隧道内高效、精确定位。